Разработка робота-манипулятора повышенной сложности

Разработка робота-манипулятора повышенной сложности
С увеличением сложности современных систем возникает крайне важная задача упрощения обращения с ними, а также подавления случайных факторов (возмущений) негативно влияющих на их работу. Так как биологические системы крайне сложны, подобные вопросы стоят в них даже более остро. Таким образом, способы решения инженерных задач, используемые природой, могут быть перенесены и на искусственные системы, выполняющие сходные функции.
В роботах со сложным поведением нельзя предугадать спектр механических воздействий, которым он будет подвергнут. Таким образом, необходим механизм, способный подавлять нежелательные воздействия, или способный регистрировать и отвечать на них.  В природе, для этих целей используется эластичность и податливость.
Так как механические части роботов очень жесткие и плохо переносят избыточные нагрузки, нарушая целостность передаточных механизмов.  При случайных механических воздействиях на робота, требуется механизм, который бы снижал и деформировал избыточную нагрузку.
Используя систему управления приводами робота можно добиться эффекта податливости для каждой из его подвижных частей, в том числе, и ниже собственного момента сопротивления передачи для отклика на очень слабые воздействия. Кроме того, данное свойство применимо для решения многих задач.
Моя цель : создание и программирование робота-манипулятора, а также на его основе изучить алгоритм податливости. Алгоритм податливости представляет из себя механизм, который будет помогать различным системам работать без ошибок(погрешностей).
Программа была создана с помощью программного обеспечения LabView.
Данный робот актуальнен тем, что им можно пользоваться без какого-либо дополнительного интерфейса.
В будущем он может быть полезен, как для обычных людей, так и для специалистов в области грузоподъёма и его передвижения без помощи человека.
20:06
Нет мероприятий для отображения
RSS
Нет комментариев. Ваш будет первым!